SISTEMAS DE UN ROBOT

 SISTEMAS DE UN ROBOT

SISTEMA MECÁNICO:

Es la maquinaria que hace posible el movimiento del robot  los componentes de este sistema son:

1. motores: (actuadores) 

2. articulaciones: son las que unen dos partes móviles del robot.

3. partes auxiliares: como engranes, poleas, tubos o ruedas.

4. estructura: interna o externa puede ser de diferentes materiales incluyendo metales o plásticos.

                  

Actuadores:

Son los encargados de realizar movimientos o cualquier tipo de actuación sobre el robot o sus herramientas. Los actuadores suelen ser de tres tipos, eléctricos, neumáticos o hidráulicos. Algunos actuadores son: Sistema de impulsión del robot: Pueden utilizar motores eléctricos, servomotores, cilindros hidráulicos o neumáticos, u otros. Con ellos movemos las distintas partes del robot. Motor de corriente alterna Cilindros hidráulicos

Relés y contactores: Se utilizan para activar tensiones y corrientes en los circuitos de potencia. Por ejemplo para controlar un arco de soldadura. Contactores

Electroválvulas: Con ellas se controlan los circuitos neumáticos e hidráulicos. Electroválvula

Pinzas: Son las manos del robot, con ellas agarran los objetos. Pinza del robot

                               

SISTEMA ELÉCTRICO: 

Se encarga de almacenar y enviar energía eléctrica a todos los elementos que la requieran se compone de:

1. baterías

2. cableado eléctrico   

                                  

              

Es una serie de elementos o componentes eléctricos o electrónicos, tales como resistencias, inductancias, condensadores, fuentes, y/o dispositivos electrónicos semiconductores, conectados eléctricamente entre sí con el propósito de generar, transportar o modificar señales electrónicas o eléctricas.

Un circuito eléctrico tiene que tener estas partes, o ser parte de ellas.

1. Por el tipo de señal: De corriente continua, de corriente alterna y mixtos.

2. Por el tipo de régimen: Periódico, Transitorio y Permanente.

3. Por el tipo de componentes: Eléctricos: Resistivos, inductivos, capacitivos y mixtos. Electrónicos: digitales, analógicos y mixtos.

4. Por su configuración: En Serie y Paralelo.

           

                            

SISTEMA DE CONTROL:

Igual que como los humanos contamos con un sistema nervioso los robots requieren de un sistema de control que es el conjunto de circuitos y componentes electrónicos que indica a cada una de las partes del robot como y cuando funcionar, el componente mas importante de este sistema es el procesador que es como el cerebro o la computadora central del robot.

Nosotros podemos programar al robot para que realice una tarea específica mediante un dispositivo de entrada de datos podemos comunicarnos con el procesador y este enviara por todo el sistema de control nuestras instrucciones.

                  

Entendemos como un sistema de control a la combinación de componentes que actúan juntos para realizar el control de un proceso. Este control se puede hacer de forma continua, es decir en todo momento o de forma discreta, es decir cada cierto tiempo. Cuando el sistema es continuo, el control se realiza con elementos continuos. Cuando el sistema es discreto, el control se realiza con elementos digitales como el ordenador, por lo que hay que digitalizar los valores antes de su procesamiento y volver a convertirlos tras el procesamiento. En cualquier caso existen dos tipos de sistemas, sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado.

 SISTEMA SENSORIAL:

Los robots reciben informacion del medio ambiente este sistema es el equivalente a los sentidos de los seres humanos, y sus componentes se llaman sensores dependiendo del trabajo que realizara el robot podemos encontrar en el diferentes tipos de sensores los mas comunes son:

                             

Sensor de proximidad: Detecta la presencia de un objeto de tipo metálico o de otro tipo. Sensores de proximidad

Sensor de Temperatura: Capta la temperatura del ambiente, de un objeto o de un punto determinado. Termistores

Sensores magnéticos (brújula digital): Capta la variación de campos magnéticos. Entre sus aplicaciones está la orientación de robots autónomos, exploradores, etc. Sensores magnéticos

Sensores táctiles, piel robótica: Sirven para detectar la forma y el tamaño de los objetos que el robot manipula. La piel robótica se trata de un conjunto de sensores de presión montados sobre una superficie flexible. Sensor de piel robótica

Sensores de iluminación: Capta la intensidad luminosa, el color de los objetos, etc. Es muy útil para la identificación de objetos. Es parte de la visión artificial y en numerosas ocasiones son cámaras. Sensor CCD

Sensores de velocidad, de vibración (Acelerómetro) y de inclinación: Se emplean para determinar la velocidad de actuación de las distintas partes móviles del propio robot o cuando se produce una vibración. También se detecta la inclinación a la que se encuentra con respecto a la gravedad el robot o una parte de él. Sensor acelerómetro

Sensores de presión: Permiten controlar la presión que ejerce la mano del robot al coger un objeto. Sensor de presión

Sensores de sonido: Se trata de un micrófono con el que poder oír los sonidos. Sensores de sonido

Microinterruptores: Se trata de múltiples interruptores y finales de carrera muy utilizados. Microinterruptores REFERENCIAS: https://sites.google.com/site/latecnorobotica/sistema-mecanico https://www.monografias.com/trabajos73/sistema-electrico/sistema-electrico.shtml http://www.portaleso.com/web_robot_3/robot_indice.html#control